读取主站的状态。
双击插入的指令，将显示如下对话框。
操作数设置
D1
指定保存状态的变量。
D2
指定保存事件信息的变量。
状态
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位 |
描述 |
简介 |
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0~7 |
0x00初始化 |
正在初始化。 |
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0x01复位请求 |
更改为复位。 | |
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0x40复位 |
复位 | |
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0x60从站检查 |
检查从站映射。 | |
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0x61复位网络 |
复位所有节点。 | |
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0x62网络备用 |
等待一段指定的时间，以便通讯命令能被复位。 | |
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0x64初始化各从站 |
初始化网络中的各从站。 | |
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0x70模块缺陷 |
模块有缺陷。 | |
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0x8x清除*1 |
扫描网络。可以启动固件的状态。 | |
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0x90致命错误 |
网络中发生的致命错误。固件将被复位。 | |
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0xAx运行*1 |
网络正在运行。 | |
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0xCx停止*1 |
网络停止。 | |
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0xEx预备运行*1 |
网络处于“预备运行”状态。 | |
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8 |
队列溢出(RXLP) |
发生了接收低优先级*2队列溢出。 |
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9 |
控制器溢出 |
发生了CAN控制器溢出错误。 |
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10 |
控制器总线关断 |
发生了CAN控制器总线关断错误。 |
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11 |
发生控制器错误 |
CAN控制器发生错误。 |
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12 |
控制器错误已恢复 |
CAN控制器已从错误状态中恢复。 |
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13 |
队列溢出(TXLP) |
发生了发送低优先级*2队列溢出。 |
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14 |
队列溢出(RXHP) |
发生了接收高优先级*3队列溢出。 |
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15 |
队列溢出(TXHP) |
发生了发送高优先级*3队列溢出。 |
*1低4位的错误状态显示如下。
位0:可选从站或未设置从站的错误位
0: 无错误
1:1个或多个可选从站或未设置从站存在错误。
位1:必要从站错误位
0:无错误
1:1个或多个必要从站存在错误
位2:通用操作位
0:无激活从站
1:至少一个激活从站
位3:CANopen主站模块的操作位
0:未激活
1:激活
*2低优先级的队列用于心跳、节点保护和SOD传输。
*3高优先级队列用于TPDO、NMT命令、SYNC和EMCY的消息。
事件
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位 |
描述 |
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0 |
网络通讯故障 |
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1 |
节点ID错误 |
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2 |
必要从站的错误控制事件 |
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3 |
必要从站识别错误或简明DCF文件不完整 |
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4 |
可选从站识别错误 |
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5~6 |
保留 |
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7 |
位列表中的位有更改时设置此位 |
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8 |
不支持请求的功能 |
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9 |
接收到的RxPDO数据字节数量太少 |
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10 |
简明DCF文件不完整 |
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11 |
针对特定应用程序的SDO队列溢出 |
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12 |
保留 |
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13 |
仅主站 |
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14 |
用NMT命令更改网络状态 |
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15 |
用NMT命令更改从站状态 |