30.7.8.1 错误代码 - CANopen

与工程数据相关的错误

初始化错误

错误代码	错误消息	描述	解决方法
000	无错误	-	-
001	非法指令	I/O驱动程序指令错误	检查I/O驱动程序指令操作数的设置值并再次传输工程文件。
002	指令过多	使用的I/O驱动程序指令数大于16	检查使用的I/O驱动程序指令数量并再次传输工程文件。
003	驱动程序ID错误	驱动程序/模块注册发生错误，注册失败。	工程文件可能未正确发送。请再次传输工程文件。
004	重复驱动程序设置	驱动程序被注册了两次。
005	设置等级值错误	驱动程序错误。
006	数据获取地址错误	驱动程序信息错误。控制器信息错误。
007	驱动程度未注册	驱动程序未注册。
008	PDO设置的错误初始化错误	PDO设置的错误初始化错误	请确认PDO设置并再次传输工程。
009	无效端子类型	无效端子类型	工程文件可能未正确发送。请再次传输工程文件。
010	未找到简明DCF	无简明DCF文件。
011	无效简明DCF	简明DCF文件无效
012	F/W文件读取错误	无效固件
013	不恰当的固件	下载设置值失败	请重置人机界面。如果问题仍然存在，请咨询技术热线。
014	设置值错误	置位错误标志时，错误代码是0。	请重置人机界面。如果问题仍然存在，请咨询技术热线。

与硬件相关的错误

硬件错误

错误代码

错误消息

描述

解决方法

050

输入/输出卡ID不同

所连接的输入/输出卡不正确。

人机界面类型可能不同。

请检查人机界面类型，然后再次传输工程文件。

051

CANopen模块初始化错误

输入/输出卡初始化失败。

工程文件可能未正确发送。

请再次传输工程文件。

如果问题仍然存在，则可能是硬件问题。请咨询技术热线。

与应用相关的错误

主站致命错误

错误代码	错误消息	描述	解决方法
100	致命错误:总线关断	总线故障(例如噪音故障)，硬件故障，波特率设置异常等。	确认通讯电缆的连接状态，检查所有从站的波特率设置，重新传输工程文件。如果问题仍然存在，则可能是硬件问题。请咨询技术热线。
101	致命错误:高优先级接收队列溢出	接收的PDO、NMT和SYNC等数据量过多。	通过减少PDO数量检查网络设置。
102	致命错误:高优先级传输队列溢出	发送的PDO、NMT和SYNC等数据量过多。	通过减少PDO数量检查网络设置。
103	致命错误:低优先级接收队列溢出	接收的心跳、节点保护和SDO等数据量过多。	通过增加节点保护间隔来检查网络设置。
104	致命错误:低优先级传输队列溢出	发送的心跳、节点保护和SDO等数据量过多。	通过增加节点保护间隔来检查网络设置。
105	致命错误:CAN控制器溢出	由于PDO和SDO等数据量过多造成数据丢失。	通过减少PDO和SDO数量来检查网络设置。
106	致命错误:检测到复制节点ID	使用了两个以上相同的节点ID。	请检查节点ID是否重复并重新传输工程。
107	不支持的从站错误	存在不支持的从站	请检查从站配置。
108	致命错误:无效简明DCF	网络配置错误。	请再次下载简明DCF。如果问题仍然存在，请检查所有EDS文件及网络设置。
109	必要从站错误	必要从站的简明DCF文件无效。	核查EDS文件，确认它是否与硬件配置匹配。
110	主站致命错误	CANopen主站发生致命错误。	请重置人机界面。

运行时错误

错误代码	错误消息	描述	解决方法
111	指令里的无效值	运行的I/O驱动程序指令中存在超出范围的操作数。	请用规定范围内的值运行各个I/O驱动程序。
112	无必要从站	定义的必要从站有问题。	确认是否正确连接了必要从站及是否打开了电源。
120	SDO通讯错误	SDO通讯中规定的从站对象信息无效，或者通信伙伴不能进行通信。 *不包括错误代码140-148。	请确认指定的SDO通讯信息是否正确。如果正确，请确认网络的通讯状态或者将网络复位。
121	CANopen模块超时(输入)	I/O固件没有更新输入数据。	I/O固件未正确运行。请重置人机界面。
122	CANopen模块超时(输出)	I/O固件没有更新输出数据。
123	CANopen模块接口繁忙	I/O固件没有运行SDO通讯。

非致命错误

错误代码	错误消息	描述	解决方法
130	接收不正确的PDO	收到的PDO大小无效	请确认EDS文件。
131	SDO队列溢出	SDO通讯数据大小过大	请减小SDO通讯数据大小。
132	仅主站	没有从站	确认是否正确连接了从站及是否打开了电源。
140	SDO协议错误	SDO服务器(从站)协议错误	请检查终止代码。请检查从站的对象字典。
141	SDO发送溢出	低优先级发送队列溢出(参见错误104)。	参见错误104。致命错误:发生了接收低优先级队列溢出
142	SDO主站设置错误	未将人机界面设置为CANopen主站。因此未执行SDO发送。	请检查网络设置。请检查离线模式的网络状态。请重置人机界面。
143	SDO访问错误	用SDO指令指定的对象被另一个SDO服务访问。	请检查网络，查看人机界面是否是唯一的CANopen主站。(不支持多个主站)。检查是否一次只执行了一个SDO指令。
144	SDO接收超时	在SDO超时时段内，SDO请求未得到响应。	请检查终止代码。检查网络中是否存在节点ID。检查从站的对象字典里是否存在对象。检查子索引是否存在。
145	SDO操作数错误	SDO指令参数错误	请检查终止代码。检查SDO指令的参数。检查对象为只读还是只写。
146	SDO主站状态错误	因人机界面状态而未能执行SDO发送。	用DGMT指令或离线模式检查人机界面状态。
147	SDO主站状态停止	人机界面处于停止模式或在SDO发送期间人机界面切换到停止模式，因此不能执行SDO发送。	将人机界面切换到运行模式。
148	SDO终止错误	SDO服务器(从站)中止了SDO发送。	请检查终止代码。核查从站的状态。

从站错误

错误代码错误消息	错误消息	描述	解决方法
150	一致性错误	设置的从站与连接的从站不同。	检查EDS文件和网络设置，确保节点和EDS文件无误。(节点ID/EDS文件正确)。您可以找到离线模式的从站节点ID。
151	可选从站错误	可选从站的配置错误	请确认网络设置里的从站配置，并再次传输工程。
152	一个或多个必要从站的意外状态	必要从站的状态和网络的状态不匹配。	请确认网络设置里的从站配置，并再次传输工程。
153	从站异常	从站异常	工程文件可能未正确发送。请再次传输工程文件。
154	与一个或多个从站不一致的简明DCF	简明DCF文件与从站的对象字典不匹配。	工程文件可能未正确发送。请再次传输工程文件。
155	与一个或多个从站不匹配的简明DCF	从站配置和对象字典不匹配。	检查是否使用了正确的EDS文件。您可以找到离线模式的从站节点ID。
156	识别一个或多个从站的错误	设置的一个或多个从站与连接的从站不匹配。	检查EDS文件和网络设置，确保节点和EDS文件无误。(节点ID/EDS文件正确)。您可以找到离线模式的从站节点ID。